修复编码器bug

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2022-08-11 19:23:50 +08:00
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commit 0188e7ae9c
13 changed files with 1477 additions and 1477 deletions
@@ -323,18 +323,22 @@ void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)

 	switch (GPIO_Pin)//中断线监测
 	{
-  	case en_a_Pin: //编码器A脚 这个脚在config是只监测下降沿
-			switch(HAL_GPIO_ReadPin(en_b_GPIO_Port,en_b_Pin))//监测编码器B脚
+  	case en_a_Pin: //编码器A脚 
+			switch(HAL_GPIO_ReadPin(en_a_GPIO_Port,en_a_Pin))//监测编码器A脚
 			{
-				case 1://通过监测B脚的状态识别正反转
-					E1.code+=1;
-					E1.move_flag=1;//发生旋转的标记
-					
+				case 1://通过监测B脚的状态识别正反转					
+					if(HAL_GPIO_ReadPin(en_b_GPIO_Port,en_b_Pin))
+					{
+						E1.code+=1;
+						E1.move_flag=1;//发生旋转的标记
+					}					
 					break;
 				case 0:
-					E1.code-=1;
-					E1.move_flag=1;
-					
+					if(HAL_GPIO_ReadPin(en_b_GPIO_Port,en_b_Pin))
+					{
+						E1.code-=1;
+						E1.move_flag=1;//发生旋转的标记
+					}				
 					break;
 			}
 		break;